Il 4 settembre 1869 viene formalmente istituita a Sant’Elpidio a Mare una Biblioteca Popolare, poi inaugurata con solenne cerimonia il 4 settembre 1870 presso l’ex convento dei Padri Francescani.
Il nucleo originario della Biblioteca Popolare era costituito da 29 libri donati nel luglio 1870 dalla Regia Prefettura di Ascoli Piceno e in occasione di tale avvenimento la cittadinanza fu invitata a contribuire all’arricchimento della biblioteca con un avviso pubblicato il 18 agosto 1870, in cui si leggono queste parole:
“di quei libri, che per avventura possedete, contenenti materie di sana morale ed istruttive e capaci a diffondere fra le classi operaie le arti e le industrie, e quando ciò non possiate, concorrete con quei mezzi che per voi son giudicati opportuni.”
In data 31 Agosto 1870, il Comitato preposto all’istituzione della biblioteca, formato dal Presidente Primo Scoccini, dai componenti Lorenzo Giacomozzi, Alessandro Sinibaldi e dal bibliotecario Alessandro Marini,  lamentando la scarsezza dei volumi già raccolti per la Biblioteca Popolare, chiese al Sindaco di Sant’Elpidio a Mare l’autorizzazione affinché venissero portate in Biblioteca le opere di pertinenza del comune, per un totale di 29 titoli, a cui verranno aggiunti  il 2 settembre 1870 un nucleo di ulteriori di 286 volumi, per la maggior parte rilegati, di argomento diverso, provenienti dall’Archivio Storico Comunale.
Evento saliente nella storia attuale della Biblioteca è da far risalire al mese di ottobre dell’anno 1993, quando inizia ufficialmente l’attività della Biblioteca comunale, che dà seguito al servizio di pubblica lettura fino ad allora offerto dalla biblioteca del laboratorio di ricerca fotografica “L. Crocenzi” diretto da Tullio Malvestiti, il cui patrimonio era di circa 17.000 volumi.
Ulteriore data da segnalare è il 14 marzo 2009, quando la Biblioteca comunale viene intitolata a Antonio Santori (Montreal 1961- Civitanova Marche 2007), poeta, insegnate e saggista italiano, che è stato Assessore alla Cultura del Comune di Sant’Elpidio a Mare dal 2005 al 2007.
La Biblioteca Santori mette a disposizione della cittadinanza un patrimonio librario, che si è arricchito nel tempo grazie sia agli acquisti, sia alle donazioni di cittadini, sia ai contributi di fondazioni locali; oltre che a progetti specifici, come il “Progetto Baby Book: libri dai bambini per altri bambini” promosso dall'Assessorato alla Cultura e Pubblica Istruzione di Sant’Elpidio a Mare negli anni 2007-2008.

Attualmente il patrimonio librario ammonta a oltre 12.000 volumi così ripartiti:
- letteratura e saggistica per adulti;
- narrativa e volumi divulgativi per ragazzi;
- libri per bambini suddivisi per fasce di età;
- enciclopedie e dizionari;
- fondo Locale (libri pubblicati nelle Marche o che riguardano la storia, la letteratura, l’arte e la cultura della nostra Regione e del nostro Comune);
- fondo Museo della Calzatura;
- fondo storico, che comprende anche volumi e opuscoli di storia locale, copre un arco temporale dal XVI alla prima metà del XX.

La Biblioteca:
-    promuove i suoi servizi e il suo patrimonio attraverso le pagine social con appuntamenti periodici:
S.O.S. Letterario, Curiosando in Biblioteca, Spigolature marchigiane, Book on the road etc.;
-    è presidio “Nati per Leggere” (https://www.regione.marche.it/npl) con l’obiettivo di promuovere la lettura nelle famiglie e tra i bambini con età 0-6 anni;
-    programma periodicamente letture e laboratori per bambini e ragazzi;
-    collabora con il Centro di Aggregazione Giovanile Wonder e con i centri estivi locali per la promozione della lettura;
-    organizza visite guidate rivolte agli alunni delle scuole di ogni ordine e grado;
-    aderisce a numerose attività promosse a livello nazionale:
La notte dei Musei, Il maggio dei libri, L’International Games Day, Il Lettura Day etc.;
-    ospita mensilmente gli incontri del Gruppo di Lettura della Biblioteca.  

Dal 2021 collabora con il Comitato del Festival Letterario Libri a 180° per l’organizzazione dell’omonimo premio rivolto alle opere prime di narrativa pubblicate in Italia.